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Embedded/Project

[Project] opencv을 이용한 자율주행 자동차

1. 작업 환경

     - 개발 환경 : Ubuntu 14.04.5 LTS 64bit, Raspbian-jessie, Mac os x 

- Language : C,C++

- 사용 Tools : gcc, g++, vi editor, ATmel studio7.0

- 사용 기술 : Opencv2.4.13, wiringPi

- 사용 장비 : Raspberry3, atmega128


2. 흐름도


1. PC에서 Opencv를 이용한 차선, 정지선 인식

 - HoughLinesP 함수와 기울기를 이용한 알고리즘을 통해 직선 및 커브 검출


2. 라즈베리파이에서 Opencv를 이용한 표지판, 신호등 인식

 - 전처리 과정을 거친 후 원검출과 색검출을 이용하였고 Template matching을 사용하여 속도를 인식


3. Atmega128에서 dc 및 servo 모터 구동 및 장애물 인식

 - PWM을 이용해 모터 제어 및 초음파 센서를 이용하여 장애물 탐지


3. 시현 영상







 

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